data_stepit/
├── data/                                 # 每个 episode 一个 parquet（逐帧 observation + action）
│   └── chunk-XXX/episode_YYYYYY.parquet
├── videos/                               # 每个 episode 一个 mp4（第一视角 RGB，H.264）
│   └── chunk-XXX/egocentric/episode_YYYYYY.mp4
└── meta/
    ├── info.json                         # 数据集级元数据 + features schema（action 为 41 维）
    ├── stats.json                        # 全局逐列统计（action + 若干 observation 列）
    ├── episodes.jsonl                    # 每 episode 的 length / tasks / 全局帧区间 / instruction
    ├── episodes_stats.jsonl              # 每 episode 逐列统计（占位，保留 LeRobot 结构）
    ├── tasks.jsonl                       # task_index → 任务名（共 246 个 task）
    ├── hand_thresholds.json              # 手部开/合二值化所用的 Otsu 阈值及标定信息
    ├── converted_manifest.json           # 已转换 episode 清单
    └── skipped_manifest.json             # 被跳过的非 G1 episode 清单（含关节维度 signature）