So Combined Ru

license: apache-2.0
task_categories:

• robotics
  tags:
• LeRobot
  configs:
• config_name: default
  data_files: data//.parquet
  language:
• ru

Датасет создан при помощи библиотеки LeRobot.

Описание датасета

Русскоязычная версия данного датасета объединяет 598 открытых датасетов сообщества в единый унифицированный корпус, включающий 22 709 эпизодов и примерно 9,4 миллиона кадров по 563 различным задачам. Для обеспечения стандартизации и качества данных были выполнены следующие преобразования:

Нормализация ракурсов камеры

Поскольку датасеты сообщества не используют общепринятую схему именования ракурсов камеры, мы применили модель Qwen3-VL-8B-Instruct для классификации всех изображений по одной из трех категорий: TOP, GRIPPER или SIDE. Все датасеты содержат ракурсы TOP и GRIPPER. Датасеты, в которых отсутствовал ракурс SIDE, были дополнены нулевым изображением.

Переаннотирование задач

Мы использовали Qwen3-VL-8B-Instruct для улучшения аннотаций задач там, где это было необходимо. Процесс переразметки учитывал как видеоданные, так и исходные описания задач, когда они были доступны. Для русскоязычной версии датасета все описания задач были переведены на русский язык.

Стандартизация видео

Для обеспечения корректного объединения датасетов все видеоролики были перекодированы с использованием единого кодека (H.264), частоты кадров (30 FPS) и разрешения (480×640).

Удаление no-op действий

Мы удалили no-op сегменты в начале и конце эпизодов, а также полностью исключили эпизоды, состоящие только из no-op состояний. Соответствующие видео и parquet файлы были обрезаны. В результате, из исходного датасета было удалено 12,7% no-op данных.

• Лицензия: Apache-2.0

Сообщество-участники

Мы выражаем благодарность всем участникам сообщества, чьи датасеты были использованы в данном репозитории:

• 00ri
• 1zzx23
• 356c
• AndrejOrsula
• Askel1419
• BobBobbson
• CSCSXX
• CnLori
• Congying1112
• DGEs
• Daiki127
• Dangvi
• DanqingZ
• DorayakiLin
• EGLima
• Evelynix
• EverNorif
• Gano007
• Haribot099
• HarrisonLee24
• Hennadiy
• Jiangeng
• Kazu1232
• KeerthanKrish
• Killian74
• Kimz1
• LeRobot-worldwide-hackathon
• LemonadeDai
• LightwheelAI
• LittleFire99
• Loki0929
• Mazytomo
• Micksavioz
• Mwuqiu
• NeilKim
• Odog16
• Pi-robot
• Qiushuang
• RASPIAUDIO
• RaulSaya
• Rayenghali
• ReubenLim
• Revilo7
• RickRain
• Rorschach4153
• SahilChande
• SeanLMH
• SharkDan
• ShockleyWong
• Stevenyu8888
• SurajChess
• Thorns07
• Trelis
• TzuShian
• UN-kk
• VoicAndrei
• Xiewei1211
• YSanYi
• Yanis7777
• ZGGZZG
• Zak-Y
• ZibinDong
• aaron-ser
• aaronsu11
• abhiloiwal2
• abhisb
• abokinala
• acyanbird
• aiden-li
• alexis779
• allenchienxxx
• amrltqt
• andy309
• apayan
• aractingi
• arulloomba
• avea-robotics
• badwolf256
• bap13
• bensprenger
• boyangs235
• brcg3
• budinggou
• cHemingway
• cezarsolo
• cjlqwe
• cyoung96
• danaaubakirova
• davidgoss
• dc2ac
• demon-zozo
• desroziers
• dleon23
• dongseon
• drjaisree25
• dsfsg
• duthvik
• easonjcc
• edgarkim
• emmanuel-v
• enpeicv
• fbeltrao
• francescocrivelli
• frk2
• ganondorofu
• gmm0820
• guanfengliu
• gxy1111
• haijunsu-osu
• hannb
• hoon-shin
• howld
• hrhraj
• huyouare
• jchun
• jcsux
• jiajun001
• jlesein
• jmendoza-10
• jpizarrom
• juni3227
• jyang-ca
• k1000dai
• kagyvro48
• kaiserbuffle
• kaiyuwu010
• karimnihal
• kivod
• kkurzweil
• kristaqp
• legion1581
• leolin6
• lerobot
• lerobot-edinburgh-white-team
• liamlau
• lijinghai
• lime66
• littledragon
• liyitenga
• ljw1105
• love3165303
• lucasfv
• luriss
• maitereo
• masakinoda
• masato-ka
• mathieutk
• nbirukov
• northhycao
• nuoyihan
• omkarmayekar555
• opan08
• oretti
• orsoromeo
• pandaRQ
• paultr
• pbvr
• pdd46465
• pr0tos
• pranavsaroha
• psavnani5
• ptizzza
• puneetpanwar
• reeced
• ricky0526
• roboticshack
• rowb1
• rs545837
• ryanpennings
• s-higurashi
• samanthalhy
• samsam0510
• samsitol
• seonixx
• seunghoney
• shylee
• slowturtle99
• sshh11
• strainflow
• suessmann
• sunq
• szfforever
• taiobot
• targabor
• tfoldi
• therarelab
• thimble
• tinkhireeva
• tkc79
• tlf123
• tobdeu
• triton7777
• un1c0rnio
• uuysi
• vednot25t
• wangranryan
• weblucas
• weiye11
• wvangils
• y1y2y3
• yingliu-data
• yinxinyuchen
• yo-michi22
• youliangtan
• yuk6ra
• yunhezhui123
• yuto083
• yuz1wan
• zacapa
• zaringleb
• zheng6677
• zlj666
• zonglin1104

Структура Данных

meta/info.json:

{
    "codebase_version": "v2.1",
    "robot_type": "so100",
    "total_episodes": 22709,
    "total_frames": 9443507,
    "total_tasks": 563,
    "total_videos": 68127,
    "total_chunks": 23,
    "chunks_size": 1000,
    "fps": 30,
    "splits": {
        "train": "0:22709"
    },
    "data_path": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet",
    "video_path": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4",
    "features": {
        "action": {
            "dtype": "float32",
            "shape": [
                6
            ],
            "names": [
                "main_shoulder_pan",
                "main_shoulder_lift",
                "main_elbow_flex",
                "main_wrist_flex",
                "main_wrist_roll",
                "main_gripper"
            ]
        },
        "observation.state": {
            "dtype": "float32",
            "shape": [
                6
            ],
            "names": [
                "main_shoulder_pan",
                "main_shoulder_lift",
                "main_elbow_flex",
                "main_wrist_flex",
                "main_wrist_roll",
                "main_gripper"
            ]
        },
        "observation.images.gripper": {
            "dtype": "video",
            "shape": [
                480,
                640,
                3
            ],
            "names": [
                "height",
                "width",
                "channels"
            ],
            "info": {
                "video.height": 480,
                "video.width": 640,
                "video.codec": "h264",
                "video.pix_fmt": "yuv420p",
                "video.is_depth_map": false,
                "video.fps": 30,
                "video.channels": 3,
                "has_audio": false
            }
        },
        "observation.images.top": {
            "dtype": "video",
            "shape": [
                480,
                640,
                3
            ],
            "names": [
                "height",
                "width",
                "channels"
            ],
            "info": {
                "video.height": 480,
                "video.width": 640,
                "video.codec": "h264",
                "video.pix_fmt": "yuv420p",
                "video.is_depth_map": false,
                "video.fps": 30,
                "video.channels": 3,
                "has_audio": false
            }
        },
        "observation.images.side": {
            "dtype": "video",
            "shape": [
                480,
                640,
                3
            ],
            "names": [
                "height",
                "width",
                "channels"
            ],
            "info": {
                "video.height": 480,
                "video.width": 640,
                "video.codec": "h264",
                "video.pix_fmt": "yuv420p",
                "video.is_depth_map": false,
                "video.fps": 30,
                "video.channels": 3,
                "has_audio": false
            }
        },
        "timestamp": {
            "dtype": "float32",
            "shape": [
                1
            ],
            "names": null
        },
        "frame_index": {
            "dtype": "int64",
            "shape": [
                1
            ],
            "names": null
        },
        "episode_index": {
            "dtype": "int64",
            "shape": [
                1
            ],
            "names": null
        },
        "index": {
            "dtype": "int64",
            "shape": [
                1
            ],
            "names": null
        },
        "task_index": {
            "dtype": "int64",
            "shape": [
                1
            ],
            "names": null
        }
    },
    "repo_id": "dunno/merged"
}